Έχοντας συμμαχήσει με τη Γαλλία, ο ισπανικός στόλος απέπλευσε από την Καρθαχένα για να ενωθεί με τον γαλλικό στο Καντίζ. Θέλοντας να αποτρέψουν την ένωση που θα δημιουργούσε τη μεγαλύτερη αρμάδα στην κόσμο, ο βρετανικός στόλος υπό τον υποναύαρχο Τζέρβις έπλευσε σε πορεία αναχαίτισης των Ισπανών.
Η ναυμαχία έλαβε χώρα ανοιχτά της Πορτογαλίας, στο ακρωτήριο του Αγίου Βικεντίου. Τα 22 βρετανικά πλοία συνάντησαν μέσα στην ομίχλη που διαλυόταν τα 35 ισπανικά. Ο Τζέρβις έπλευσε με θράσος σε μονό ζυγό εναντίον της γραμμής που σχημάτιζαν τα ισπανικά πλοία κόβοντας στη μέση την παράταξή τους. Αμέσως οι Ισπανοί ελίχθηκαν στα δύο άκρα και προσπάθησαν να έρθουν σε παράλληλη διάταξη με τα βρετανικά, εκθέτοντάς τα στα πλευρικά πυρά τους. Η κίνηση έγινε αντιληπτή από τον πλοίαρχο Οράτιο Νέλσωνα, κυβερνήτη του HMS Captain, που παρακούοντας τις διαταγές του ναυάρχου, έσπασε τον σχηματισμό και ακολούθησε πορεία κάθετη με τα ισπανικά επιτιθέμενος στο διπλάσιο σε μέγεθος και ισχύ “Santissima Trinidad”. Την κίνησή του μιμήθηκαν και τα υπόλοιπα πλοία που ακολουθούσαν.
Ο ισπανικός στόλος παγιδεύτηκε μετά από ώρες μάχης. Μάλιστα, με το “Captain” καταστραμμένο, ο Νέλσωνας έκανε ρεσάλτο καταλαμβάνοντας δύο ακόμα πλοία, τα “San Nicolas” και “San Josef”. Ο ισπανικός στόλος τελικά διέφυγε αλλά τα περισσότερα πλοία του υπέστησαν μεγάλες ζημιές, τέσσερα καταλήφθηκαν από τους Βρετανούς και το ραντεβού με τους Γάλλους χάθηκε.
